参同契注牝牡四卦，以为橐龠为呼吸机设计模拟自然呼吸的柔性驱动系统。橐龠原理在柔性机器人中的仿生应用

实用国学 2026年01月26日 22:42 24 观易之人

《参同契》中的“牝牡四卦”与“橐龠”概念，揭示了古代对自然呼吸节律的哲学理解，橐龠原指风箱，象征一呼一吸间的气机运化，体现阴阳交替、动态平衡的自然法则，本文以此为灵感，探讨将橐龠原理应用于柔性机器人驱动系统的设计中，通过模拟生物呼吸的柔顺性与自适应性，实现更高效、安全的人机交互，读者可从中了解传统思想如何启发现代科技，掌握仿生设计在柔性机器人领域的创新路径与应用前景。

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你有没有试过用古琴弹一首“呼吸”？不是《平沙落雁》，也不是《梅花三弄》，而是一曲无声却起伏有致、如潮汐涨落般的气流之音？我弹了三十年古琴，指尖早已和丝弦达成某种灵魂契约，可直到去年，在实验室里看见那台像活物般喘息的呼吸机时，我才真正听懂了“风箱里的道”。

是的，风箱，但别急着联想到老式灶台边“呼哧呼哧”的铁皮盒子，我说的是《参同契注》里那句玄之又玄的话：“牝牡四卦，以为橐龠。”听起来像道士掐指念咒，其实它藏的，是宇宙最温柔的节奏——一呼一吸，一生一灭，一如我拨动七弦时,挑勾之间那微妙的张力。

“橐龠”，就是风箱，古人说它是“天地之间，其犹橐龠乎？”老子这话，两千年后被一群工程师当真了，他们不烧饭，也不炼丹，而是盯着这俩字，愣是搞出了一套能模仿人类肺部呼吸的柔性驱动系统，你说神不神奇？比《广陵散》失传又重现还离谱。

我是怎么掺和进去的？说来好笑，那天我在音乐厅排练《流水》，弹到“汹涌澎湃”那段，手指快得像打鼓，结果一个学生跑来问我：“老师，您这呼吸节奏……是不是特别稳？”

我一愣：“废话，弹琴不靠呼吸控速，难道靠喝红牛？”

他说：“我们团队正研发柔性呼吸机，想找‘自然节律’的模板，您知道吗？健康人的呼吸根本不是机械的‘嘀—嘀—嘀’，而是像……像古琴的吟猱一样，有微小波动，有情感起伏。”

我差点把茶喷出来：“所以你们是要让机器学我弹琴？”

“差不多。”他眨眨眼，“我们管这叫‘仿生节律生成’。”

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我这个老琴人，莫名其妙成了“呼吸算法顾问”，他们给我看图纸，我摇头；他们放数据曲线，我还是摇头，最后我说：“别整那些花里胡哨的，你们得听风。”

“听风？”

“对，听风箱的声音。”我指着屏幕上的驱动波形，“你们现在这玩意儿，跟超市自动门似的，开就开，关就关，硬邦邦的，人呼吸哪有这么干脆？吸气时慢慢胀开，像春笋破土；呼气时缓缓回落，像秋叶飘零，要柔，要韧，要有‘意’。”

他们听得一愣一愣的，有个戴眼镜的小哥突然拍大腿：“等等！《参同契注》里说的‘牝牡四卦，以为橐龠’——不就是这个意思吗？”

“啥？”我眉毛一挑，“你背这个干啥？赶考呢？”

他笑着解释：所谓“牝牡四卦”，指的是乾坤坎离四个卦象，象征阴阳交感、动静相生，而“橐龠”，就是通过这种阴阳互动，像风箱一样推动气流，这不是在描述呼吸的本质吗？一阴一阳之谓道,一呼一吸之谓生。

我一听，乐了：“合着咱们老祖宗早就把呼吸机的设计图刻在卦象上了？”

“可不是！”他眼睛发亮，“我们现在做的柔性驱动系统，核心就是模仿这种‘柔性鼓动’，不用刚性活塞，而是用硅胶气囊、形状记忆合金，甚至电活性聚合物——让机器‘肉’起来，像肺，像肚子，像……像您弹琴时手腕的弧度。”

我听完，默默掏出琴，弹了一小段《良宵引》，然后问：“听见了吗？从轻拢到慢捻，力度是滑过去的，不是跳过去的，你们的机器，能不能也这样‘滑’？”

三天后，他们真做出了原型机，我站在实验室，看着那团半透明的硅胶结构，像一颗活着的心脏，一起一伏，柔缓而坚定，没有电机狂吼，没有齿轮咔哒，只有轻微的“嘶——噗”声,像深夜里有人在枕边安睡。

“这声音……”我低声说，“像极了《幽兰》的尾韵。”

项目负责人老张，一个总穿格子衫的理工男，难得露出腼腆笑容：“我们管这叫‘类琴呼吸波形’，还申请了专利呢。”

“专利？”我笑出声，“要不要把《参同契注》也署上名？”

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他挠头：“…我们真引用了，论文参考文献第一条就是魏伯阳。”

我差点没站稳，古琴家、炼丹术、呼吸机、柔性机器人——这组合比即兴爵士还离谱，可偏偏,它们在我眼前融成了一体。

后来我常去他们实验室，有时带把小录音机，录下自己的呼吸，再让AI分析节奏；有时干脆盘腿坐在地上，一边调音一边念叨：“这段太急了，像《酒狂》喝高了；那段太平，像我午睡打呼。”

团队里的小姑娘小李总吐槽：“老师，您这是艺术指导还是中医把脉？”

“都算。”我耸肩，“真正的技术，到最后拼的都是‘感觉’，你们写代码，我弹琴，本质都在捕捉那点‘活气’。”

说到这里，不得不提那个让我起鸡皮疙瘩的夜晚，他们第一次把系统接入模拟肺，开启全天候运行，屏幕上的波形起初还有些生硬，可到了凌晨三点，竟渐渐变得圆润流畅，像极了熟睡婴儿的呼吸——轻、匀、深,带着微微的变奏。

小李盯着看了十分钟，突然回头问我：“老师，这……是不是有点像《鸥鹭忘机》的意境？”

我心头一震。《鸥鹭忘机》讲的是人与自然无争，心静如水，鸟兽自来亲，而此刻，一台机器，竟因模仿生命节律，意外抵达了某种“忘机”之境。

“不是像。”我轻声说，“它就是。”

你知道吗？传统呼吸机就像个暴躁的鼓手，只会用力敲击；而基于“橐龠原理”的柔性系统，更像一位古琴演奏家——懂得留白，知道轻重，明白什么时候该进，什么时候该退，它不“工作”，它“呼吸”。

有次记者来采访，问老张：“这技术最大的突破是什么？”

他想了想，说：“我们终于让机器学会了‘喘口气’。”

全场大笑，而我,却眼眶一热。

这不就是我们弹琴人一辈子追求的吗？不在技巧多炫，而在气息贯通，在那一口气从丹田到指尖，再到弦上清音的完整流转，古人造琴，面圆法天，底平象地，中虚含道——原来“道”，早就在一张琴、一只风箱、一次呼吸里了。

这套系统已应用于重症监护室的新型呼吸机，它不像过去那样强行“灌气”，而是像母亲拍背哄睡般，温柔地协助患者重建呼吸节律，医生反馈说,病人脱机成功率提高了近三成。

小李得意地跟我说：“老师，您知道病人家属怎么说吗？他们说，‘机器好像会心疼人’。”

我笑了，心想：何止是心疼，它分明是在“共情”。

前两天，我新收了个学生，十五岁，天赋不错，但总弹得太“准”，像节拍器附体，我什么都没说，带他去了趟实验室，让他站在那台呼吸机前,闭眼听。

十分钟后，他睁开眼，声音发颤：“老师……它……它在哭？”

“不是哭。”我拍拍他肩膀，“它在呼吸，而你要学的，是怎么让琴声也学会呼吸。”

走出大楼时，夜风拂面，我忽然想起《参同契》另一句：“阴阳为度，魂魄所居。”原来，无论是炼丹、弹琴，还是造机器，我们都在寻找同一个东西——那口活着的气息。

下次你若听见一台呼吸机发出如歌的起伏，请别惊讶。
那不是电路的低语，
那是千年之前的风箱，在现代的躯壳里，
轻轻，
吐纳着道。

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